23 мая 1922 года в поселке Первомайский Стародубского уезда Гомельской губернии (сейчас Унечского района Брянской области) родился Никифор Усов. Памятная стела Никифору Прокопьевичу Усову сейчас установлена на Аллее Героев в городе Унече.
В Красную Армию он был призван30 апреля 1941 года. Служил в 11-м отдельном батальоне связи в городе Борисоглебске. В феврале 1942 года окончил школу младших командиров при батальоне. А в действующую армию отправился в июле 1942 года. Воевал на Брянском, Воронежском, 1-м и 4-м Украинских фронтах.
При форсировании Днепра в ходе Сумско-Прилукской наступательной операции в сентябре 1943 года с группой бойцов он под огнем противника одним из первых на подручных средствах преодолел реку. 26 сентября 1943 года в районе села Вышгород проложил кабельную линию. В ходе боя своевременно устранял повреждения и обеспечивал связь командира полка с наступавшими подразделениями.
Указом Президиума Верховного Совета СССР от 10 января 1944 года за мужество и героизм, проявленные при форсировании Днепра, командиру взвода связи 615-го стрелкового полка 167-й стрелковой дивизии 38-й армии Воронежского фронта, сержанту Усову Никифору Прокопьевичу было присвоено звание Героя Советского Союза с вручением ордена Ленина и медали «Золотая Звезда».
После войны Никифор Прокопьевич продолжил службу в Советской Армии. По окончании курсов радистов в Киевском военном училище связи до декабря 1949 года служил в Прикарпатском военном округе командиром взвода роты связи 323-го гвардейского стрелкового полка, затем был командирован в Абхазскую АССР в составе мосто-строительного батальона 2-й дорожно-строительной дивизии.
За годы безупречной службы был награжден орденами Отечественной войны 1-й и 2-й степени, Красной Звезды, медалями, в том числе «За боевые заслуги». С сентября 1956 года старший лейтенант Усов - в запасе. Жил в городе Сухуми (Сухум). С ноября 1969 года занимал пост председателя Республиканского комитета ДОСААФ Абхазии.
Никифор Прокопьевич Усов умер 23 февраля 1992 года и был похоронен на Маякском кладбище в Сухуме.